SO-101开源机械臂

这是什么：
RobotStudio联合Hugging Face LeRobot团队做的标准开源机械臂SO-101，是SO-100的下一代，改进了走线并且不用拆齿轮就能装配，专为配合LeRobot开源库做遥操作和模仿学习设计。

硬件清单与大致成本：
主从两只臂共用STS3215舵机（从臂6颗、主臂6颗，型号略有差异），配Waveshare电机控制板和3D打印结构件。官方BOM显示双臂（一主一从）合计约229.88美元，只做单只从臂约121.94美元（均不含3D打印、税费和运费）。

复刻步骤概览：
1. 按Sourcing Parts清单在美/欧/中/日任一地区采购舵机和电控板
2. 用PLA+材料3D打印主从臂结构件，0.4mm喷嘴、0.2mm层高，或按官方推荐设置打印
3. 打印前先用Gauge量规文件校验打印机精度
4. 按官方Assembly Guide组装主从两只臂
5. 用Feetech软件或直接用LeRobot库配置舵机
6. 跟着LeRobot官方教程跑通遥操作，采集示教数据

上手建议：
STS3215舵机有7.4V和12V两个版本，别买混——12V力矩更大但需要配12V电源，从臂力矩要求高时才建议换12V版本。