OpenCat四足机器人框架

这是什么：
OpenCat是Petoi公司维护的Arduino+树莓派四足机器人开源框架，创始人Rongzhong Li 2016年在Wake Forest大学宿舍里开始做，目标是把敏捷四足机器人的门槛降到研究者、教育者和爱好者都能上手的程度，现在同时驱动Bittle机器狗和Nybble机器猫两条产品线。

硬件清单与大致成本：
核心是基于ATmega328P的NyBoard主控板，最多协调12颗舵机完成走、跑、跳跃甚至后空翻，可选加装传感器包、摄像头模块，或接树莓派/Jetson Nano做AI协处理器。整机通常以Bittle/Nybble成品套件形式购买，具体到手价以Petoi官网当前售价为准，本仓库README未给出统一整机报价。

复刻步骤概览：
1. clone仓库，去掉文件夹名里的-main/分支名后缀
2. 打开OpenCat.ino，选择机型（BITTLE/NYBBLE）和板子版本（NyBoard_V1_0等）
3. 注释掉MAIN_SKETCH进入配置模式，上传固件
4. 串口监视器设为无行结束符、115200波特率，按提示做关节归零和IMU校准（机身放平桌面）
5. 校准完成后取消注释MAIN_SKETCH，切回主程序模式重新上传
6. 用红外遥控、Petoi App、Python或串口指令开始控制机器人动作

上手建议：
这个仓库对应的是老款NyBoard硬件（ATmega328P），新一代ESP32/BiBoard硬件要去OpenCatESP32仓库，买错板子代码会对不上。

注：成本档为编辑估算，官方未公布整机总价。